如果用到信号处理上，卡尔曼滤波就是一个滤波器，增益k相当于滤波时间常数。如果k收敛则相当于定时间常数，如果k不断变化相当于变时间常数，k的变化与Q,R的更新有关。如果用在控制系统上，相当于对原始模型做了校正，校正后的模型参数，也与k阵有关，k收敛则模型参数不变，k变化则模型参数变化。k与Q,R阵变化有关。
图说卡尔曼滤波,卡尔曼滤波器
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