纳米机器人在《地球体转之日》后，大部分都觉得纳米机器人，甚至是能够进入人体血管的机器人，应该是机械结构的机器人。并联机器人（delta）是目前非常成熟的机器人产品，同时也是速度最快的工业机器人。这是一款：ABB机器人。这玩意不是协作机器人，人在工作范围内，机器人是感受不到的。
并联机器人机构的种类有哪些？
并联机器人（delta）是目前非常成熟的机器人产品，同时也是速度最快的工业机器人。行业也叫蜘蛛手机器人。图片来自：勃肯特机器人先从实物来简单的说一下并联机器人的机构构成，然后再说各类机构。1、静平台：用于安置和固定伺服电机及中间轴，确保高频率高强度的工作环境能平稳运行。静平台也就是用来安装，固定delta机器人的顶部机构，包括所有伺服电机，全部都在这个地方。
这个地方有几个主动轴，就是几个轴，一个轴，一个伺服电机，包括中间的轴。（有的中间没有轴，后面我们会有讲）2、动平台，连接从动臂下端，用于悬挂负载，可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的安装抓手，或者吸盘的平台。动平台基本没有什么驱动机构，如果需要其他的驱动机构，基本是气动的阀门等，不过这类设备也都是后面安装上去的。
3、主动臂，从动臂。使用炭纤维材质，有效提高强度比，用于伺服电机与从动臂之间的连接。很多朋友会问，为什么使用碳纤维的材料。答案很简单，delta的速度非常快，如果需要保持有效负载3-12公斤的负载，碳纤维既可以满足质量轻巧，并且强度高，不变形。可以保证精度。delta的速度有多快？给你展示一下。这个是delta拾取脱水后的胡萝卜片，通过视觉标定传动带上胡萝卜的位置。
从旁边的传动带的速度你能够看出来，视频没有加速。delta的速度可以达到每分钟220-280次，更高的delata可以达到每分钟400次。并联机器人的机构并联机器人的机构，在《并联机器人机构学原理和控制》黄真教授--1997年版，第二章空间并联机构的结构解析，第五节：并联机器人机构的结构形式（p29页）。
讲述的非常详细，从这也侧面反馈，并联机器人机构的研究如今已经非常成熟。这里我简单的列举一下各类机构类型，然后通俗的介绍一下并联机构机器人的各类的运动形式。在并联机器人的机构中，通常都是通过RPS,RSS等进行机构形式的表述。这里我把黄真教授的内容摘录出来，做一个解释。RPS，RSS都是根据轴的连接形式来做的区分，和称为。
这个是单个主动，从动轴，以及静，动平台连接的方式。每一个连接方式，都是从下往上读，也就是RCR（a类机构），RCT（b类机构）……RSR(i类机构)。最后构成的形式就是：下面的多种类型。这种是一个3自由度的并联机构，由3个RCS构成，各个分支机构都是对称的。由于绕圆柱副轴线的运动是一个局部自由度，所以圆柱副也可以用移动副来代替，分支等效于RPS，在黄真的教材中统命名的方式是3-RPS，3代表3个支链，RPS代表支链形式。
