下图是无人机平稳飞行的关键技术原理，CPU实时采集姿态传感器的数据，其中姿态传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计，依靠这9轴姿态信息进行姿态解算融合得到四元数和欧拉角，传感器采集的信息作为当前姿态，目标姿态由遥控器的通道信息决定，二者偏差作为PID的输入控制，姿态控制通过串级PID，外环角度环，内环进入角速度环，整定内环和外环PID之后输出加到姿态控制上，完成无人机的平稳控制飞行。如何做无人机集群控制？1.无人机基本飞行控制原理这种基本的控制算法已经烂大街了，基本上都在用，在这简单说一下。单台无...
更新时间：2022-04-08标签： 欧拉角坐标轴四元坐标系物体 全文阅读