顺治十八年（1661年）正月，二十四岁的顺治帝罹患天花，病重将崩。去世前，在母亲孝庄皇太后和传教士汤若望的劝慰和分析下，顺治帝最终确定了已经出过天花、不会再因此重蹈自己悲剧的皇三子玄烨继承大统。正月初七，顺治帝驾崩，初九，在祖母孝庄太皇太后和父亲生前选定的辅政四大臣辅佐下，八岁的玄烨在太和殿正式的登基，成为清朝第四代皇帝（入关后的第二代），即清圣祖康熙帝，实现了他当年“效法皇父”的愿望。
康熙帝继位后，对于兄弟们很是关照（顺治帝诸皇子，除康熙帝外活到成年的只有次子福全、五子常宁、七子隆禧），先后在康熙六年（1667年）晋封十五岁的次兄福全为和硕裕亲王、康熙十年（1671年）晋封十四岁的五弟常宁为和硕恭亲王，康熙十三年（1674年）晋封十四岁的七弟隆禧为和硕纯亲王。其中唯一的兄长福全还在封王的同时被授予参与议政王大臣会议的资格。
这体现了康熙帝对于兄弟们的亲厚兄弟感情，福全也是顺治帝诸子中，第一个晋封亲王的皇子。福全虽然没有被立为嗣皇帝，但是他自幼性格柔顺，心地朴实，对祖母、父亲、嫡母、生母等长辈都十分有孝心，对行辈低于自己的诸弟也感情亲厚。三弟玄烨当年越过自己继立为帝，福全没有任何的抱怨和不满，自幼年时开始就和弟弟康熙帝相亲相爱、并忠诚尽力，全心全意辅佐康熙帝，以成就其功业。
所以康熙帝感念于兄长一直以来的忠诚和友爱，对福全关怀倚重，多次授予他军政重任、参与议政，作为自己处理朝政的重要助手和心腹，对他信任有加。康熙二十九年（1690年），蒙古准噶尔部在其首领噶尔丹的带领下，进犯漠北喀尔喀蒙古，攻占了大片臣服于清朝的喀尔喀蒙古领地，然后打着追击喀尔喀部的借口，直入漠南，到达距离京师只有七百里的乌朱穆沁。
噶尔丹志得意满之下，甚至发出“君上（指康熙帝）长南方、我长北方”的狂言，令清朝上下一片哗然。这样的严峻形势下，康熙帝决心出兵反击噶尔丹，以保护北方边境和藩属。经过朝议，康熙帝下诏命皇兄和硕裕亲王福全为抚远大将军，出古北口迎敌；皇弟和硕恭亲王常宁为安北大将军，出喜峰口，两军进夹击，合讨噶尔丹。皇长子胤禔则随同伯父裕亲王出征，以历战阵。
大军出发后，康熙帝也亲自出塞督战，坐镇后方，居中部署，指挥前线大军迎击准噶尔。康熙二十九年（1690年）八月，福全率领大军，在漠南乌兰布通和准噶尔部遭遇，随后展开激战。福全亲临前线，指挥大军和准噶尔军来往拉锯、拼死搏杀，激战中清军大将、康熙帝舅舅佟国纲也当场阵亡。在清军左右翼进攻下，噶尔丹设立的“驼城”防御终于全线崩溃，被清军攻入阵中，死伤惨重，只得自战场撤军，脱离和福全所指挥的清军接触。
乌兰布通之战后，噶尔丹方知清军之强，于是假意派出使者和福全议和，表示低头服软。暗地里却但趁福全大胜后思想松懈之时，加紧撤退，，逃出清军追击包围圈。福全起先闻报准噶尔来议和，一面驳斥其使者狡辩之词，一面下令全军戒备、养精蓄锐。以备再战。九月初，噶尔丹再派使者前来请罪，表示愿撤出边境，听从康熙帝发落，但是本人没有露面。
福全所派出的使者前去宣令，也不见准噶尔大营所在，只得返回奏报主将裕亲王福全。福全得到军报后，知道噶尔丹已经逃遁出国境，不能再追击歼灭其部众，而且大军出塞日久，后勤粮草渐渐不足，继续维持驻守比较困难，于是没有请示康熙帝便下令班师返回内地，与康熙帝御营会合。康熙帝本来想一举歼灭噶尔丹所部，但是没有想到兄长半途回师，致使计划落空，因此对福全擅自退兵大为不满，下诏命福全率部返京，驻扎在朝阳门外，不许入城，等候处置。
但是康熙帝心中知道兄长为人忠厚内敛，此次作战未竟全功不是故意为之，所以不愿对兄长过多责罚，另外他顾忌到如果大张旗鼓地处罚福全，那么以皇长子胤禔为首的诸将会迎奉自己的意见，对福全大加诋毁，于是密诏随福全出征的胤禔：“裕亲王乃汝伯父，倘汝供与王有异同，必置汝於法。”此举意在使诸将不得揣摩上意、搜罗罪名、攻讦主将福全。
因此胤禔在先行受议政王大臣会议询问时，只有一句话：“我与伯父裕亲王所供相同。”其他将领也纷纷供述，言称皆同裕亲王所供，没有其他异议。福全原本想将此战前后详情原原本本写成奏章，呈交康熙帝，其中还录有侄子胤禔及部分将领不听号令、擅自出兵的情况，但是在他得知康熙帝密诏胤禔、要他们上奏时不得和自己奏章有异之后，即惭愧又感动，还有些不安，于是为人纯朴的福全将已经写好的奏章烧毁，哭着说：“我复何言！”，另外再写奏章，把乌兰布通之战未能全胜而归的责任全部揽到自己身上。
